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总第209期机械管理开发Total209

2020年第9期MECHANICALMANAGEMENTANDDEVELOPMENTNo.9,2020

D01:10.16525/j.cnki.cnl4-1134/th.2020.09.015

煤矿水仓清理机器人的设计

王秉飞

(大同煤矿集团挖金湾煤业有限责任公司，山西大同037000)

摘要：为快速高效地清理煤矿水仓仓底的煤渣及淤泥等杂物，基于煤矿水仓清理系统设计方案，设计了一种

水仓清理机器人。介绍了该机器人的主要结构、各部分的工作原理，并具体设计了各部分。借助该机器人及相

关配套系统，可完成水仓的清理、筛分以及脱水等工作,有助于进一步提高水仓清理效率。

关键词：水仓淤泥清理机器人行走装置结构

中图分类号:TD744文献标识码:A文章编号：1003-773X(2020)09-0034-02

引言凝固剂等措施，对泥浆进行脱水以及固化等操作。将

煤矿水仓使用之后，通常在底部会出现大量煤处理水设置在备用仓内，一般可以借助输送机把脱

渣以及淤泥等。存在大量的堆积物将会占用水仓的水煤泥运送到大巷矿车上面，最终运送到指定的位

容量，同时会影响排水系统的性能，因此需要对其进置进行处理[1]。

行定期清洗。人工挖掘配合罐车运输效率比较低，往2水仓清理机器人的设计

往存在清理物撒、滴、漏等问题。当前的清洗设备体当前清仓机器人具有较大的体积，为了优化机

积比较大，不便于操作,而机器人技术在煤矿领域扮器人的体积，一般可以拆除机器人的驾驶舱以及相

演着越来越重要的作用，因此开发水仓清理机器人，应的人工控制系统两个单元。其中清仓单元包括如

以极大地降低劳动强度，提高安全性。下四个部分:工作装置、行走装置、吸扬装置、辅助装

1水仓清理系统方案的设计置等，如图2所示。其动力设置为液压驱动，密封箱

图1为水仓清理系统图，其划分为两个单元:底以及底座采用0形密封圈密封，同时在联动位置

可移动、不可移动，一般清仓机器人能够按照设定选择防水处理。

的路线在水舱内移动,其能够有效地挖掘淤泥以及

短距离的输送。在水仓平台上面设置有如下几个装

置:缓冲加压装置、水泥分离装置以及运输设备，其

主要能够实现对应的功能：泥浆加压运输、脱水固

化及运输。

1一行走装置;2—密封箱;3—工作装置;4一吸扬装置

图2机器人结构不意图

图1水仓清理系统2.1工作装置的设计

通过分析发现水仓系统的工作原理为：当已完

一般情况下，煤矿水仓清洗器械大致可以划分

成注水之后，这时设置在机器人上的铰刀开始工作，

为如下四种:高压水枪配合泥浆栗抽吸清淤;铲斗类

可以搅动游积物，这样能够在防护罩内部形成相应

清仓机;滚筒配合刮板输送机刮挖