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两栖救援机器人：双摆臂履带结构设计分析

目录

两栖救援机器人：双摆臂履带结构设计分析（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

两栖救援机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1机器人的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2两栖救援机器人的特点与应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3双摆臂履带结构设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

双摆臂履带结构设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1结构设计的基本原则与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2轨道与运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3系统的稳定性和性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

双摆臂履带结构设计细节分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1结构材料选择与强度校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2驱动机制设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3传感器与执行机构布局优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

模拟仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1仿真模型的建立与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2关键性能指标测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3实验结果分析与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

两栖救援机器人：双摆臂履带结构设计分析（2）．．．．．．．．．．．．．．．．34

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

两栖救援机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1两栖救援机器人概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.2两栖救援机器人应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3两栖救援机器人发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

双摆臂履带结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1双摆臂履带结构原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2结构设计要求与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.3双摆臂履带结构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

双摆臂履带结构详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.1双摆