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动态坡面下四足机器人稳定运动控制研究.pdf

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    摘要

    摘要

    四足机器人凭借其与地面离散接触的特性，比轮式机器人具有更强的通过

    能力，比双足机器人具有更高的稳定性，在足式机器人研究领域一直是关注的

    热点。实现四足机器人的运动控制，需要解决其在地形感知、运动规划和底层

    控制等方面的一系列问题。特别是在地形环境复杂多变的情况下，由于四足机

    器人具有非线性、多输入多输出以及欠驱动等特性，实现其稳定控制成为一项

    充满挑战的任务。

    本文针对四足机器人在坡度动态变化的地形（称为

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