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专利内容由知识产权出版社提供
专利名称：基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人控
制系统
专利类型：发明专利
发明人：张慧博,许硕,张兴,张宇,陆宇,于晓晨,侯小雨,刘恬毓,
安健涛
申请号：CN201911394040.8
申请日
公开号：CN111141887A
公开日
摘要：本发明属于机械部件的测试技术领域，公开了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检
测机器人控制系统，行走模块用于带动整个机器人行进；变径模块用于通过丝杠步进电机实时控制丝
杠转动，带动连杆机构进行实时变径；搭载模块用于控制变径范围；控制模块用于控制整个机器人执
行相应动作。本发明提供了一种基于可变径柔性支撑的风电叶片内窥检测机器人，通过检测风电机组
叶片的内部结构，及时发现叶片产生的问题，减少损失，对叶片产生问题的原因进行分析，提出叶片
受损类型并提出日常维护建议，弥补了当前在风电机组运行情况下对于叶片无损检测的空白，对全面
提高叶片质量有着重要的意义。
申请人：河北工业大学
地址：300130天津市红桥区丁字沽一号路8号
国籍：CN
代理机构：北京金智普华知识产权代理有限公司
代理人：杨采良
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