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Fanuc机器人的坐标变换矩阵的研究
目录
一、Funuc用户坐标系的介绍2
二、用户坐标系与世界坐标系的坐标转换2
13
三、以用户坐标系为基础旋转变换后的用户坐标系
四、关于点的WPR的含义：4
【附录】关于旋转轴的坐标转换矩阵
17
绕轴的坐标旋转矩阵
1.1X7
1.2Y8
绕轴的坐标旋转矩阵
1.3Z9
绕轴的坐标旋转矩阵
1.4多次旋转的的旋转矩阵9
1.4.1绕移动坐标系的轴的旋转9
1.4.2绕固定坐标系的轴旋转（Funuc机器人的用户坐标系组成）10
【附录】关于平移与旋转的综合：
212
【附录】代码：
3python13
一、Funuc用户坐标系的介绍
Funuc（发那科）机器人的用户坐标系由XYZWPR定义，解释如下：
：用户坐标系原点在世界坐标系的坐标（、、的值）
1.XYZXYZ
2.WPRXYZ
：由世界坐标系绕世界坐标系（固定坐标系）本身的轴、轴、轴的回转角
WPR
（、、）
对于WPR的解释，图示如下：
用户坐标系1用户坐标系2用户坐标系3用户坐标系4
W=0W=-90W=-90W=-90
P=0P=0P=90P=90
R=0R=0R=0R=-90
此时：和世界坐标步骤：绕世界坐标系步骤：绕世界坐标系步骤：绕世界坐标系
11X1X
X909090
系同向轴反向旋转度，轴反向旋转度轴反向旋转度
1902Y2Y
即图基础上旋转步骤：绕世界坐标系步骤：绕世界坐标系
9090
度。旋转前示意图如轴旋转度轴旋转度
下：即图基础上旋转度，步骤：绕世界坐标系
290
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