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南昌航空大学学士学位论文摘要
基于PLC的机械手控制系统设计
学生姓名：杜鹏飞班级：070313
指导老师：封立耀
摘要：自工业化大生产以来，各国的工程师和企业主都在努力寻找如何提高生
产率的方法，如何降低成本的方法，如何使工人免于各种恶劣生产环境伤害的方
法，而这一切也都是为了使效益最大化。自从上世纪50年代末美国率先研发出
第一代工业机器人开始，人类的工业化生产从此步入了一个崭新的时代。此后其
功能发展得越来越完善，种类也变得越来越多，能够在多种环境下工作。
本设计就是一个适用于工厂自动化生产线上的基于PLC控制的机械手，它的
主要功能就是物料的搬运，循环往复地将物料从A地运往B地。机械手的机械结
构采用滚珠丝杆、气缸等机械器件组成；电气方面有直流电机、光电编码器等电
子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机
电一体化的典型代表仪器之一。具体来说，由PLC接受来自外部的输入信号（包
括开关机，手动、自动等按钮信号，还包括来自限位器的指令和编码盘的指令），
储存于PLC中的用户程序处理各种输入信号来控制机械手的动作，驱动机械手的
直流电机，使横轴前后运动、竖轴上下运动、底盘转动、手转动，驱动电磁阀来
控制机械手的夹紧和松开。在设计过程中，除了要选择合理的传动方案、信号采
集方式外，最重要的就是PLC程序的编制，一定要严格按照动作的执行顺序编制
程序，尽可能使程序逻辑正确简洁。
关键词：PLC机械手滚珠丝杠直流电机
指导老师签名：
南昌航空大学学士学位论文Abstract
DesignofManipulatorControlSystembasedonPLC
Studentname：DuPengfeiClass：070313
Supervisor：FengLiyao
Abstract：Sinceindustrialproduction,engineersandentrepreneursfromevery
countryhavebeenmakinggreateffortslookingforwayshowtoimprove
abominableworking-environment,andalloftheseareaimingatgettingthemost
worldintheendof1950s,humanindustrialproductionsteppedintoacompletelynew
becamemore,andwasabletorunundervariousconditions.
ThisdesignisaPLC-controlledmanipulatorwhichissuitforautomatic
productionlineinfactory，themainfunctionismatter-carrying,carrymatterfromAto
B.Mechanicalstructureismadeofballscrewandcylinderandsoon；electricalpart
ismadeofDCmotorandphotoelectricitycoder.Thedevicecoversaprogrammable
atypicalrepresentativeofoneofthemachines.Particularspeaking,PLCreceive
signalsfromoutside(includingswitchsignalsofon-off,manualoperationand
automation),userp
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