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《冷库排管攀爬机器人自主运动规划方法研究》
一、引言
随着科技的不断进步，冷库在物流、食品加工等领域的应用越来越广泛。然而，冷库内部排管布局复杂，人工进行维护和检修存在诸多困难。因此，开发一种能够自主运动、攀爬排管的机器人成为了一个重要的研究方向。本文旨在研究冷库排管攀爬机器人自主运动规划方法，以期解决冷库内维护的难题。
二、冷库排管与机器人概述
冷库内部排管系统主要由管道、支架和隔板等组成，结构复杂且空间狭窄。攀爬机器人需在排管系统中自主运动，完成检测、维护等任务。机器人需具备较高的自主性、稳定性和灵活性，以应对复杂的排管环境。
三、自主运动规划方法研究
1.环境感知与建模
在冷库排管环境
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