12任务二 工业机器人分类.pptxVIP

项目一工业机器人基础知识

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一、按照技术水平分类（1）示教再现型机器人第一代工业机器人是示教再现型，具有记忆能力。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。3任务二工业机器人分类

（2）感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，对外界环境有一定感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。目前已进入应用阶段

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（3）智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，如图所示。具有高度的适应性，有自行学习、推理、决策等功能，处在研究阶段。5任务二工业机器人分类

二、按机器人结构坐标系的特点分类（1）直角坐标型机器人直角坐标型机器人的手部在空间三个相互垂直的X、Y、Z方向作移动运动，构成一个直角坐标系，运动是独立的（有3个独立自由度），其动作空间为一长方体。如图所示，其特点是控制简单，运动直观性强，易达到高精度，但操作灵活性差，运动的速度较低，操作范围较小而占据的空间相对较大。6任务二工业机器人分类

（2）圆柱坐标型机器人圆柱坐标型机器人机座上具有一个水平转台，在转台上装有立柱和水平臂，水平臂能上下移动和前后伸缩，并能绕立柱旋转，在空间构成部分圆柱面（具有一个回转和两个平移自由度）。特点是其工作范围较大，运动速度较高，但随着水平臂沿水平方向伸长，其线位移分辨精度越来越低。著名的Versatran机器人就是典型的圆柱坐标机器人。7任务二工业机器人分类

（3）极坐标型机器人（球面坐标型）

极坐标型机器人工作臂不仅可绕垂直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿手臂轴线作伸缩运动（其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度）。著名的Unimate机器人就是这种类型的机器人。其特点是结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和圆柱坐标机器人，但仍大于关节型机器人，操作比圆柱坐标型更为灵活。

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（4）多关节坐标型机器人

多关节坐标机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。其特点是操作灵活性最好，运动速度较高，操作范围大，但精度受手臂位姿的影响，实现高精度运动较困难。对喷涂、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。

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