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1任务二工业机器人手动操作

任务二工业机器人手动操作一．机器人手动示教1、手动示教分类手动示教分为关节移动、直线移动两大类。直线移动则存在几种坐标系下的直线移动，如：基座标系、工具坐标系、用户坐标系等。2

任务二工业机器人手动操作一．机器人手动示教2、操作方法一般的操作方法都是通过示教器的按键进行操作，因不同厂家使用或定制的区别，按键的视情况而定，但基本脱离不了按键的复用功能。即：在不同坐标系下，这些示教机器人的按键都代表不一样的功能。如：在关节坐标系下，按键代表的是关节进行插补运动；在用户坐标系下，按键代表的是基于该用户坐标系下的直线运动。正常使用过程中，我们切换到手动模式，然后选择合适的坐标系，使能状态下按紧按键即可移动机器人了。3

任务二工业机器人手动操作一．机器人手动示教3、按键背后的轨迹规划算法（1）按下按键时，获取信号后，机器人该关节应该需要加速，此时的加速时间的长短根据当前选用的速度比率、加速度比率、加加速度比率等确定。（2）加速段结束后，进入匀速段。（3）松下按键时，获取信号后，机器人该关节应该进行减速，直到停止，此时的减速应以最大的减速度进行减速，目的是为了缩短释放按键到停止下来的时间。4

任务二工业机器人手动操作二．ABB机器人操纵杆使用操纵杆的使用技巧:将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动速度较慢，操纵幅度较大则机器人运动速度较快。所以操作时，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。5

任务二工业机器人手动操作二．ABB机器人操纵杆使用如果对使用操纵杆来控制机器人运动的方向不明确，可以先使用“增量”模式来确定机器人的运动方向。在示教目标点时，如果快接近目标点时，可选择增量模式，使运动速度减慢下来。6增量模式操作步骤：（1）在“手动操纵”中，单击选中“增量模式”。（2）弹出选择增量模式的界面，根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。

任务二工业机器人手动操作二．ABB机器人操纵杆使用在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一次。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动，其增量的移动距离和角度大小见下表7 序号增量移动距离/mm角度/°1小0.050.0052中10.023大50.24用户自定义自定义

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制8 1、单轴运动的手动操作定义：六轴ABB机器人是由6个伺服电动机分别驱动机器人的6个关节轴，每个手动操作一个关节轴的运动，就称为单轴运动，也称为关节运动。应用场合：进行转数计算器更新时出现机械限位和软件限位时（即超出于移动范围而停止时）将机器人移动到合适的位置。关节运动在进行粗略定位和比较大幅度的移动时，相比其他手动操作模式会方便快捷更多。

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制9 单轴运动手动操作步骤：1.打开电源开关，等机器人开机后，将机器人控制器上的机器人状态调整到手动状态。

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制10 单轴运动手动操作步骤：2.在示教器触摸屏上的状态栏中，确认机器人的状态为手动状态。

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制11 单轴运动手动操作步骤：3.单击ABB菜单，单击选择“手动操纵”。

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制12 单轴运动手动操作步骤：4.在“手动操纵”界面单击选择“动作模式”功能。

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制13 单轴运动手动操作步骤：5.在“动作模式”中，有4种动作模式；选择“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人关节轴1-3进行操作。选择“轴4-6”，然后单击确定，就可以对机器人关节4-6轴进行操作。

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制14 单轴运动手动操作步骤：6.在正确手持示教器的情况下，用手按下使能键，并在状态栏中确认机器人处于“电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，使机器人关节轴运动，在示教器触摸屏右下角现实的操纵杆力向即为关节轴1-3操纵杆的方向，箭头方向代表正方向。

任务二工业机器人手动操作三、ABB工业机器人手动操作控制15 2、线性运动的手动操作定义：机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间X、Y、Z坐标的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。

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