机器人外部自动文档.pdf

机器人与PLC的联动控制

1、PLC为主站2、机器人为主站

下面介绍的是第一种。

一、通讯组态

硬件连接

CP5614A2卡中PB1为主站口，PB2为从站口。DP接头连接CPU3152DP的DP口及

CP5614A2的PB2口。由于为1主1从，电缆均连接Profibus接头的进口。

安装GSD文件

选项菜单/安装GSD文件，通过浏览找到相关KUKARoboter-GSDRoboter-GSD，执行相关安装步骤

即可在在下图右上方看到已经安装好的KUKA5614Slave。

对PLC、机器人进行硬件组态、机器人进行硬件组态

CP5614的Profibus地址为10，与机器人KRC2的变量映射地址为INPUT50-53，OUTPUT

50-53。

机器人通讯设置

找到C\KRC\Roboter\Init中pfbms、iosys文件。

Pfbms设置profibus的主、从站的使能及站地址

[MASTER]

MASTER_USED=0屏蔽主站功能

[SLAVE]

MODUL_USED=1激活从站功能

MODUL_ADDRESS=10根据硬件组态将从站地址设置为10

iosys设置通讯驱动的使能及相关通讯的映射地址。

[DRIVERS]

PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o激活Profibus通讯

[PBMASL]

inw0=127,0,x2

outw0=127,0,x2

将机器人的系统输入、输出各2个字映射到Profibus的OUTW50、OUTW52，INW50INW50、

INW52。

①INW0：机器人的输入偏移地址（机器人第一位为：机器人的输入偏移地址（机器人第一位为1）；

②127：机器人做Profibus从站的默认地址；

③0：CP5614A2的输出偏移地址，表示挂在CP5614A2物理上第一个地址；

如下图所示：

outw0=127,0,x4IW50-53对应机器人1-32，IW40-43对应机器人33-64

④x2：2个字。

详细的说明可以阅读IOSYS下面的注释。

二、机器人变量二、机器人变量

为达到外部启动机器人的目的，需要在Configure/AutomaticExternalConfigure/AutomaticExternal设置相关参数，一

般机器人的输入除$I_O_ACT、$DRIVES_OFF设置为1025（1025常闭，1026常开）外，其

他都需要设置为外部变量（本例中将$DRIVES_OFF$DRIVES_OFF设置为外部变量）。机器人的输出可以。机器人的输出可以

根据情况进行设置，绝大部分的数据只是发送给PLC做显示用。启停机器人需要使用的变做显示用。启停机器人需要使用的变

量并不多。

①ROBOTOUTPUT:

$PERI_RDY,$PERI_RDY,$STOP_MESS,$PRO_ACT,$NEAR_POSRET,PGNO_REQ,

APPL_RUN

②ROBOTINPUT:

PGNO_LENGTH,PGNO_FBIT,PGNO_PARITY,PGNO_VALID,$EXT_START,$MOVE_E

NABLE,$CONF_MESS,$DRIVES_OFF,$DRIVES_ON

相关的参数说明可以见proghbkonfig_r5.2_en.pdf、systemvariablen_en.pdf

为了广泛应用，将AutomaticExternal中除$I_O_ACT以外都设置成外部变量。见下图。

设置完成后可以通过Monitor/Input、Output或AutomaticExternal监视数据。可以同时

发现这时Inpu