6连杆机构解析.ppt

连杆机构设计需确定的内容机构选型－根据给定的运动要求选择机构的类型；尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度尺寸)。同时要满足其他辅助条件：b)动力条件（如γmin）;c)运动连续性条件等。平面四杆机构的设计a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）;三类设计要求：1)满足预定的运动规律要求，如:两连架杆转角对应关系，从动件能准确或近似满足预定的运动规律要求等。2)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构、炉门开启机构。设计方法：图解法、解析法、实验法平面四杆机构的设计3)满足预定的轨迹要求，如:鹤式起重机、搅拌机等。一、按预定连杆位置设计四杆机构a)给定连杆两组位置，B2C2ADb)给定连杆上铰链BC的三组位置？有无穷多组解。A’D’B1C11.已知活动铰链中心的位置一、按预定连杆位置设计四杆机构a)给定连杆两组位置，有无穷解。有唯一解。b)给定连杆上铰链BC的三组位置，B2C2B3C3ADB1C11.已知活动铰链中心的位置2.已知固定铰链中心的位置一、按预定连杆位置设计四杆机构B2C2ADB1C1B2C2ADB1C1A’D’机构倒置刚化机构求新连杆第二位置E1E2E3F1F2F32.已知固定铰链中心的位置一、按预定连杆位置设计四杆机构A”A’D’D’’ADB1C1设已知固定铰链中心A、D的位置，及连杆上标线EF在机构运动过程中分别占据E1F1、E2F2、E3F3三个位置，求两个活动铰链中心B、C的位置。

ADE2F2≌

A’D’E1F1

ADE3F3≌

A”D”E1F1B2C2ADB1C1B2C2ADB1C1B2’A’二、已知连架杆对应位置设计四杆机构θ12φ12B2C2ADB1C1B2C2ADB1C1只给定两连架杆两组对应关系，有无穷解，若给定三组对应关系，则有确定解。B2’A’二、已知连架杆对应位置设计四杆机构θ12φ12φ12已知四杆机构机架AD长度，要求原动件和从动件顺时针依次相应转过对应角度q12、φ12，q13、φ13，设计此四杆机构。设计关键：寻找连杆BC上活动铰链C的位置。二、已知连架杆对应位置设计四杆机构θ12θ13ADφ12φ13123B1B2B3123F1F2F3已知四杆机构机架AD长度，要求两连架杆顺时针依次相应转过对应角度q12、f12，q13、f13，设计此四杆机构。二、已知连架杆对应位置设计四杆机构B2’B3’C1θ12θ13ADφ12φ13B1B2B3F1F2F3φ12φ13反转法设计四杆机构三、按给定的行程速比系数K设计四杆机构1)曲柄摇杆机构已知：CD杆长，摆角ψ及K，设计此机构。θ＝180°(K-1)/(K+1);ABCDB1C1AC2B2θψ,AC2=l2-l1AC1=l1+l2=l1=(AC1－AC2)/2Eψθθ90°-θPC1C2DAB1B2三、按给定的行程速比系数K设计四杆机构1)曲柄摇杆机构已知：CD杆长，摆角ψ及K，设计此机构。步骤如下：①计算θ＝180°(K-1)/(K+1);②任取一点D，作等腰三角形腰长为CD，夹角为ψ;③作C2P⊥C1C2，作C1P使∠C2C1P=90°－θ,交于P;④作△PC1C2的外接圆，则A点必在此圆上。⑤选定A，设曲柄为l1，连杆为l2，则:=l1=(AC1－AC2)/2,AC2=l2-l1AC1=l1+l2=EC1/2AFGA不能取在FG劣弧段上Eψθθ90°-θPC1C2DAB1B2三、按给定的行程速比系数K设计四杆机构1)曲柄摇杆机构例1：已知曲柄AB长度l1、摇杆CD长度，摆角ψ及K，设计此曲柄摇杆机构。2l1=(AC1－AC2),AC2=l2-l1AC1=l1+l2分析：如果能确定E点，C1E为反向延长即可确定A点。HM1）AM为∠C2AC1的角平分线，则MC2=MC1，可以证明MC2=ME2）C1E为2倍曲柄长度Eψθθ90°-θPC1C2DAB