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室外场景下融合ICP与NDT的地图构建与定位研究
摘要
近年来，移动机器人在各领域的需求与日俱增，同时建图与定位(Simultaneous
LocalizationandMapping,SLAM)算法因其在未知环境下能够输出高精地图及定位结果，
为无人车的导航规划、感知等功能模块提供精确的定位信息，在自动驾驶车辆中得到广
泛应用。
室外环境下，移动机器人传统地图构建与定位算法存在定位精度与鲁棒性不高的问
题。为解决该问题，基于点云配准和后端优化，本文提出迭代最近点（
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