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摘要
论文题目：基于仿生关节的下肢康复机器人系统设计
当今社会人口老龄化问题日趋严重，下肢运动功能障碍患者的数量增多。智能机器
人在医疗康复领域内发挥着越来越重要的作用。本文针对市场中下肢康复机器人的仿生
性不足和穿戴舒适性差等问题进行了探讨。面向高仿生性和高柔顺性的康复辅助设备需
求，深入研究人体下肢关节生理运动特征，提出具有高度拟人化特点的膝关节外骨骼和
踝关节康复运动机器人。开展机器人结构设计、运动学分析、力学性能验证、尺寸优化、
控制系统设计、仿生性能验证等方面的研究工
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