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四足机器人多模式步态仿真与控制算法研究.pdf

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    摘要

    四足机器人多模式步态仿真与控制算法研究

    摘要

    四足机器人因其具备较强的运动灵活性、环境适应性和稳定性，广泛应用于

    救援、侦查等领域。同时，该研究对于推动机械、电子等多领域技术创新，并深

    化对生物运动机理的理解，具有重要的科研意义和应用价值，所以成为重要的研

    究方向。四足机器人运动控制及步态稳定切换的优化是目前研究的关键。本文主

    要是对四足机器人的运动控制进行研究，通过正逆向运动学和动力学建模，以及

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