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S7200机械手控制系统程序的实现要点.pdf

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    机械手控制系统程序的实现

    S7-200

    有一个机械手，它是由底盘S轴控制左右旋转机械手，上下由L轴控制，伸缩由U轴控制，

    此外机械手本身可以抓物，我们称之为T轴。S轴由直流电机控制。有左限位和右限位控制其

    极限位置。在哪个位置停下来有旋转编码器控制。因为机械手旋转的时候，旋转编码器会发出

    脉冲，PLC会对脉冲进行高速计数。我们利用S7-200里面的高速计数器4的方式0进行计

    数。L轴上下运动是由步进电机来控制的，步进电机是由运动加方向来控制的，这里规定，如

    果方向信号为高电平，向下运动。反之为向上运动。在S7-200中对步进电机的控制是由高

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