CREO六轴机械手的仿真运动图文教程.pdfVIP

六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照

法制作。

1.1首先是装配零件，新建组件P—HAND。ASM，插入

m—16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图:

1.2装配BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座

m—16ib_base_any_1_1.prt的对齐，并且基座m—16ib_base_any_1_1.prt底部

与基板BASEPLATE_1表面配合,（这两个零件哪个先装配都可以,到动画制作时都

作为基座处理)如下图：

1.3装配零件m—16ib_axis1_any_1_1。prt，以销的方式连接，注意销

连接的方向,如图:

1。4旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。如下图：

1.5销连接方式装配m—16ib_axis2_any_1_1.prt,注意销连接的方向,如下图：

平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图：

旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0，如下图：

当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向，

如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向)，如下图：

点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图:

1。6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1。prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两

个面,约束类型为重合,注意销连接方向，如下图：

旋转轴选择下面两个基准面,如下图：

当前位置输入90，零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销的连接方向），

如下图：

点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图:

m—16ib_axis4_any_1_1。prt，销连接,如下图:

:

装配零件m-16ib_axis5-6_any_1_1。prt，销连接，注意连接方向，如下图：

旋转轴设置如下图：

装配零件FIX_1，销连接，注意连接方向,如下图：

旋转轴的设置和前面的差不多，如下图：

物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动,如下图：

显示基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束—对齐两个图元，分别选择下图两个基

准面，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图：

点击对齐两个图元,分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移,offset处输入—700，如

下图：

点击拍下当前配置的快照，如下图：

再点击拍下当前配置的快照，点击约束，点击对齐两个图元,点击显示基准面，分别选择下

图两个基准面，如下图：

点击对齐两个图元,分别选择以下曲面，如下图：

对齐结果，如下图：

隐藏基准面，点击主体—主体锁定约束,如下图：

分别选择物料PP_1和FIX_1，然后点击右下角的小对话框的确定，生成一个主体锁定

约束,如下图：

点击运动轴约束,选择下图箭头中的销连接，如下图：

下面的偏移值就是当前销连接的位置，如下图：

添加后，效果如下图：

点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：

点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除两个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约

束，观察模型显示来判断，如下图：

点击连接3、4、8把偏移值分别改成0，观察机械手与物料变化情况,如下图：

点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配

置；

点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除一个对齐图元约束,点击相应的对齐图元约束,观

察模型显示来判断,如下图:

点击运动轴约束,添加下图所示的连接，如下图：

在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图：

90度。

点击连接11约束,偏移输入90，如下图:

吸盘与物料也旋转了90度.

点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：

,把连接3、4、8运动轴约束删除,如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图所示的两个曲面，在偏移中输入150，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图所示两个曲面，如下图