Fetch Robotics 工业机器人系列编程： Freight Max_导航与路径规划.docx

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导航与路径规划

导航与路径规划是移动机器人中最为核心的技术之一，尤其对于FreightMax这样的工业机器人来说，高效、准确的导航能力是其能否在复杂环境中完成任务的关键。本节将详细介绍FreightMax的导航系统及其路径规划技术，包括环境建模、路径规划算法、避障策略和导航控制等方面。

环境建模

环境建模是导航与路径规划的基础。FreightMax使用激光雷达（Lidar）和深度相机等传感器来获取环境信息，并将其转化为机器人可以理解的数学模型。常见的环境建模方法包括栅格地图（GridMap）和拓扑地图（TopologicalMap）。