Fetch Robotics 工业机器人系列编程： Freight 150_运动规划与路径执行.docx

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运动规划与路径执行

1.运动规划基础

运动规划是工业机器人控制中的重要组成部分，它涉及到如何将机器人的运动从起点规划到终点，并确保在运动过程中避开障碍物、优化路径、提高运动效率。对于FetchRobotics的Freight150机器人，运动规划主要包括以下几个方面：

路径规划：确定机器人从起点到终点的最优路径。

轨迹生成：生成机器人沿路径运动的具体轨迹。

运动控制：通过控制指令使机器人按照规划的轨迹运动。

避障：确保机器人在运动过程中避开障碍物。

1.1路径规划

路径规划的目标是找到从起点到终点的最优路径。最优路径通常指的是最短路径、最