项目三 组合导航的装调与检修-任务2 组合导航的调试与标定.pptxVIP

项目三组合导航的装调与检修任务2组合导航的调试与标定

任务内容1.组合导航系统通讯方式介绍2.组合导航系统调试3.组合导航标定4.GNSS杆臂误差设置

任务目标1?组合导航的通讯数据解析2?组合导航配置参数介绍3?组合导航的调试4?组合导航的标定

情境导入情境导入小杨在一家智能网联汽车研发企业工作，负责智能传感器的装调与测试工作。今天，他的工作是，将一个新型组合导航，安装到某一型号的智能汽车上，并完成传感器的装车调试及标定工作，形成调试与标定报告，反馈给研发人员。假如你是小杨，能够经过下面的学习，胜任这份工作。

组合导航系统通讯方式介绍01

组合导航系统通讯方式介绍组合导航系统通讯方式介绍：组合导航系统的通信方式多种多样，通常采用串口通信方式。串口通信有多种协议组成，下面我们以RS232通信协议，介绍组合导航系统是如何与上位机进行通信的。

组合导航系统通讯方式介绍RS232串口协议介绍：RS-232是计算机上的通讯接口之一，由电子工业协会(ElectronicIndustriesAssociation，EIA)所制定的异步传输标准接口。通常RS-232接口以9个引脚?(DB-9)或是25个引脚(DB-25)的型态出现，一般个人计算机上会有两组RS-232接口，分别称为COM1和COM2。

组合导航系统通讯方式介绍RS232串口协议介绍：目前RS-232是PC机与通信工业中应用最广泛的一种串行接口。RS-232被定义为一种在低速率串行通讯中增加通讯距离的单端标准。RS-232采取不平衡传输方式，即所谓单端通讯。RS-232接口收、发端的数据信号是相对于信号地，如从DTE设备发出的数据在使用DB25连接器时是2脚相对7脚（信号地）的电平。典型的RS-232信号在正负电平之间摆动，在发送数据时，发送端驱动器输出正电平在+5～+15V，负电平在-5～-15V电平，如图4-16所示。当无数据传输时，线上为TTL，从开始传送数据到结束，线上电平从TTL电平到RS-232电平再返回TTL电平。RS-232是为点对点（即只用一对收、发设备）通讯而设计的，适合本地设备之间的通信。

组合导航系统调试02

雷达通信配置雷达通信配置：RS232报文数据在组合导航与上位机之间传输，需要保证其参数配置符合RS232协议。我们通过上位机读取组合导航的报文数据，需要配置相应的配置参数，使上位机与组合导航之间互相认可，才能够获得组合导航数据读取权限。根据RS232通信协议，上位机软件与组合导航建立通信系统的配置参数有以下几点。

雷达通信配置雷达通信配置：（1）端口工控机上连接组合导航的串口名称，工控机有可能有一个或多个串口端口，选中下拉菜单中的“串口名称”后，点击保存按钮，然后点击启动GPS按钮，反复操作，直到中间日志窗口有日志出现。选错端口名称，中间日志窗口无GPS日志输出。（2）波特率每秒钟传输的数据位数，单位为bps，组合导航要求波特率设为115200。选错波特率，中间日志窗口无GPS日志输出。（3）数据位通信中实际数据的位数，组合导航要求数据位设为8。选错数据位，启动GPS时，最多出现一行GPS信息，正常GPS信息为连续输出。（4）校验位串口通信有四种检错方式：偶、奇、高和低，校验位不是必须要有的。组合导航要求校验位设置为None，即无奇偶较验，选错校验位现象同③数据位。（5）停止位用于表示单个包的最后一位。典型的值为1、1.5和2。组合导航要求停止位设置为1。选错停止位一般情况下可正常显示日志，无影响。（6）流控当数据缓冲区满时，通过设置流控可不再接收新发来的数据。此软件设为NoFlowControl，即无流控。当选其它选项时，一般无影响，GPS信息可正常显示。如果配置不正确，组合导航与上位机将不能进行通信。

组合导航数据接收组合导航定位数据接收：如图所示，点击“启动GPS”按钮，启动GPS，组合导航测试软件的日志窗口，即开始刷新组合导航定位数据。

组合导航数据接收组合导航定位数据解析：组合导航的定位数据有GPFPD协议和GPIMU协议，它们最高输出速率为100Hz（115200）。1）GPFPD协议共15个元素，每个元素以逗号隔开，格式为：$GPFPD,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,Latitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,StatusCsCRLF，每个元素的说明。

组合导航数据接收字段号名称说明格式举例1HeaderFPD协议头$GPFPD$GPFPD2GPSWeek自1980-1-6至当前的星期数（格林尼治时间）wwww14513GPSTime字本周日0:00:00至当前的