汽车行业Robotaxi系列研究2：特斯拉入局变革加速，看好增量赛道的投资机会.docx

报告正文

我们在《Robotaxi专题：自动驾驶商业闭环的重要场景》中，介绍了Robotaxi行

业空间与玩家，分析了B端和C端智驾的商业模式，本篇我们聚焦Robotaxi国内外玩家的动态和法规动态，试图挖掘增量赛道的投资机会。

一、玩家动态：特斯拉入局，行业变革加速

特斯拉FSD持续升级，10月10日将举行Robotaxi发布会。2023年底特斯拉升级了基于端到端架构的FSDV12后，司乘体验和接管效果大幅提升，2024年6月

推出的FSDV12.4更新驾驶员监控，允许司机脱手。特斯拉规划2024年10月升级停泊功能并推出FSDV13，2025Q1在欧洲和中国推出FSD（等待监管部门批准

中），2024Q2发布用于右舵智能驾驶的FSD。FSD技术的成熟是特斯拉Robotaxi

业务的基础，特斯拉预计10月10日（北京时间10月11日）在美国洛杉矶召开

Robotaxi发布会，并在9月26日发布了主题为“We,Robot”的预热海报。马斯

克曾在业绩会上表示公司Robotxi远期规划是拥有700万辆的车队。同时，Masterplan2中曾提到，要发展一个比人类驾驶安全十倍的自动驾驶系统，让用户的车在不使用时为用户赚钱（Robotaxi）。根据目前媒体的报道，特斯拉Robotaxi可能会取消方向盘和踏板，采用可旋转座椅,具体细节有待发布会披露。

图表1、特斯拉FSD版本更新梳理

版本

更新时间

版本变化

FSDBetav9.0

2021年7月10日

用纯视觉方案，开通城市道路辅助驾驶、升级车机行驶可视化UI界面，车内摄像头开启监控驾驶员状态

FSDBetav9.1

2021年7月31日

提升车机流畅度，升级车机行驶可视化UI界面，车内摄像头更新

FSDBetav9.2

2021年8月15日

改善从次要道路到主要道路的转弯，初步引入其他车辆预期行驶位置的多模态预测

FSDBetav10.0

2021年9月11日

升级车机行驶可视化UI界面，危险区域的显示等

FSDBetav10.1

2021年9月27日

增加倒车能力，改善十字路口和无保护左转场景的表现。

FSDBetav10.2

2021年10月11日

第一个可公开测试版本，释放给安全评分最高的车主，遮挡座舱摄像头会闪烁警告甚至禁用自动驾驶功能。

FSDBetav10.3

FSDBetav10.4

2021年10月24日

2021年11月6日

推送给了安全评分99份以上的用户，随后第二天发布FSBBate10.3.1解决部分问题。

添加了FSD配置文件，允许驾驶员控制停车、退出超车道、变道、跟车距离和黄灯前行等行为。增加了规划功能，可以沿着迎面而来的车道行驶，以绕过道路堵塞。

改进VRU检测（例如行人、骑自行车的人、摩托车），升级紧急车辆检测网络，改进高速道路上的加速能力

FSDBetav10.5

2021年11月21日

在影子模式下启用了“紧急碰撞避免控制功能”，增强了车辆在紧急情况下的自动反应能力。

FSDBetav10.6

2021年12月4日

改进了非VRU（如汽车、卡车、公共汽车）的目标检测网络架构，穿越车辆的召回率提高7，深度误差降低16，速度误差降低21。

FSDBetav10.7

2021年12月19日

改进物体属性网络，将误切减速降低50，将车道分配错误降低19。

FSDBetav10.8

2021年12月23日

将VRU（行人、骑自行车者、摩托车、动物）横向速度误差提高了4.9，改进能见度低时无保护左转速度曲线。

FSDBetav10.9

2022年1月16日

通过把交叉路口的模型从denserasters改为sparseinstances，提升了路口的驾驶表现。

FSDBetav10.10

2022年2月1日

禁用所有FSD配置文件中的滚动停止功能。

FSDBetav10.11

2022年3月14日

将车道拓扑结构关系建模从denserasters升级为使用transformer的自回归解码器，可以直接预测并逐点连接向量空间中的车道。

FSDBetav10.12

2022年3月18日

改进了“无保护左转”场景的决策框架，提升了在噪点环境下的决策安全性和鲁棒性。

FSDBetav10.13

2022年7月18日

改进了低速缓行的速度曲线，提升周围物体的识别能力。

FSDBetav10.69

2022年8月21日

引入了新的“深度车道引导”模块，将从视频流中提取的特征与粗略的地图数据融合在