控制系统性能指标与pid控制律.pdfVIP

PID反响控制器

(PIDFeedbackControllers)

编辑课件

上一讲内容回忆

n了解典型工业过程的动态特性类型；

n掌握简单被控过程的机理建模方法；

n掌握调节阀“气开、气关〞形式与流量特

性的选择原那么；

n掌握“广义对象〞概念及其动态特性的典

型测试方法。

编辑课件

习题2-4讨论

对于如下图的加热炉温度

控制系统，试

(1)指该系统中的被控变

量、操纵变量、扰动变量

与控制目标;

(2)画该系统的方块图；

(3)选择控制阀的“气开-气

关〞形式;

(4)指该控制系统的“广

义对象〞及物理意义。

编辑课件

温度控制系统方块图1

特点：各环节均用实际仪表、设备或装置来表示，被控

对象用受控设备来表示，不反映操纵变量、干扰对被控

变量的影响关系。

编辑课件

温度控制系统方块图2

特点：采用传递函数与环节名称混合表示，对象用被控

过程的动态特性来表示。

编辑课件

温度控制系统方块图3

特点：对象用被控过程的动态特性来表示，其中除控制

通道外，所有干扰对被控变量的影响只用一个输出扰动

来近似。当然，各环节可以只用传递函数来表示。

编辑课件

广义对象的阶跃响应测试

“广义对象〞的输入：

u，输出为Tm。

假设机理建模有难

度，就可采用常用

的响应测试法.

编辑课件

对象特性的阶跃响应测试

假设温度测量变

送器的量程为200

~400℃,对象特

性可用以下一阶+

纯滞后来表示,试

确定其K,T,τ。

pp

编辑课件

对象特性参数确实定

假设温度测量变

送器的量程为200

~400℃。

编辑课件