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负压式爬壁机器人的设计

摘要：随着经济的推进，为适应人口和环境的变化，各类建筑物高度在不断的拔高，因此施工和维护起来也变得越来越复杂，特别是一些涉及高空的危险作业。随着大众安全意识的提高，以机器人代替人力来完成危险的高空作业的呼声也越来越大。

作为移动机器人的重要一支——爬壁机器人有着很好的市场应用前景。通过吸附机构、移动机构以及控制系统，机器人可以较好的吸附于垂直壁面，通过搭载辅助设备，在移动的同时可以完成相应的工作任务。

通过比较不同的附着方式，本论文决定采用基于负压吸附的方式作为爬壁机器人的附着方式，通过离心风扇产生的吸力使机器人附着于垂直或倾斜的壁面，并且具有一定的越障能力，能适应一