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六足仿生机器人动力学分析.doc

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    六足仿生机器人动力学分析

    DynamicsAnalysisofHexapodBionicRobot

    摘要

    科技的高速发展给人类探索自然提供了优越的条件，但仍存在现在一些当今无法到达的地方，需要依靠机器人的帮助对其进行实地探索。在这种背景下，加大了对可以在复杂环境下灵活运动的移动机器人的需求。从理论上讲，腿部机器人在处理复杂地形条件方面优于轮式机器人和履带式机器人，但关于仿生六足机器人在不同地形下自动适应的控制方法和程序算法存在理论缺失，六足仿生机器人大多研究仍处在理论阶段，在生活中很少能见到他的相关应用。昆虫是地球上一种优秀的生物，它能轻易地爬

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