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一、一、实验目的

1.熟悉工业机器人组成、功能及控制方法；

2.熟悉工业机器人控制编程方法；

3.了解工业机器人多机协同的原理与设计原理；

4.认识传感器在工业机器人及智能制造中的应用；

5.认知工业机器人柔性制造系统的架构、功能及操作方法；

6.理解工业4.0的内涵。

7.熟悉对六自由度串联机器人进行示教编程与再现。

8.掌握六自由度串联机器人的空间运动学的计算。

二、二、实验仪器设备

图2-1可拆装模块化六自由度工业机器人

可拆装模块化串联六自由度机器人系统包括机器人3台、控制柜3台、实验附件3套（包括轴、

套）和机器人控制软件3套。

机器人采用模块组合式串联开链结构，由六个基本模块组成，按照机器人关节区分，可分为

1关节模块～6关节模块，模块从1到6关节逐节组合。每一模块可以单独控制运行，模块本身末端

有旋转运动、回转运动两种形式，六个模块组合之后构成类似工业串联关节机器人形式。模块机

器人整体安装气动手爪，设计中采用了工业上常用到的谐波减速、行星减速、同步带传动、

蜗轮蜗杆传动以及齿轮传动等主要结构形式。

机器人各模块采用步进电机驱动，并通过Windows环境下的软件编程对机器人控制，使机器

人任意组合成2～6自由度机器人后能够在工作空间内任意位置精确定位。

机器人技术参数如下表所示。

可拆卸模块化六自由度机器人系统包括三个机器人，三个控制柜，三套实验配件（包括

轴和套筒）和三套机器人控制软件。

机器人采用模块化组合串联开放链结构，由六个基本模块组成。根据机器人关节，可分

为1个关节模块至6个关节模块，模块由1个至6个关节逐个组装。每个模块可以独立控制

和操作。模块本身有两种形式的旋转和旋转。六个模块组合后，他们形成了一个类似工业串

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联关节机器人形式。在模块机器人的末端安装气动夹具。在设计中，采用了行业中常使用的

结构形式，如谐波减速，行星减速，同步带传动，蜗轮和齿轮传动等。

机器人的每个模块都由步进电机驱动，并由Windows环境下的软件控制。机器人可以

任意组合成一个2至6个自由度的机器人，并可以精确定位在工作空间的任何位置。

机器人的技术参数如下表所示。

表2-1机器人部分技术参数

模块数量6

驱动方式步进伺服电机混合驱动

负载能力0.5Kg

重复定位精度±0.8mm

最大展开半径525mm

本体重量≤10Kg

操作方式示教再现/编程

电源容量单相220V50Hz3A

图2-2双机协同工业机器人多功能实验平台

双机协同工业机器人多功能实验平台由双六自由度工业机器人，三维打印机，视觉识别系统，

定位器和装卸站组成，可实现3D打印，喷涂，焊接，堆垛，装载和卸载以及双