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§6-2刚体绕定轴的转动1.定义刚体在运动时，其上或其扩展部分有两点保持不动，这种运动称为刚体绕定轴的转动。这两点的连线称为刚体的转轴。2.定轴转动刚体的转动方程如图所示，转角?是固定面A与固连在转动刚体上的动平面B的夹角。?确定了刚体的位置，它的符号规定如下：从z轴的正端往负端看,逆时针为正，顺时针为负。运动方程为?=f(t)
运动方程?=f(t)
3.定轴转动刚体的角速度和角加速度角速度：角速度为代数量。从宏观上来看，其正负号这样来确定，从z轴的正端向负端看，刚体逆时针转动为正，顺时针转动为负。单位用rad/s(弧度/秒）。工程中常用单位还有n转/分(r/min)n与?的关系为:
角加速度:单位:rad/s2角加速度也为代数量。如果?与?同号，则为加速转动,反之则为减速转动。
§6-3转动刚体内各点的速度和加速度当刚体作定轴转动时，刚体内每一点都作圆周运动，圆心在转轴上，圆周所在平面与转轴垂直，半径R等于该点到轴线的距离。用自然法，在Dt时间内，走过的弧长为Ds=D?R。速度
切向加速度为法向加速度为全加速度大小为方向为
结论:（1）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到转轴的距离成正比。（2）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度a的方向与半径间的夹角?都相同。加速度分布图速度分布图
补充例题滑轮的半径r=0.2m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A（如图），已知滑轮绕轴O的转动规律φ=0.15t，其中t以s计，φ以3rad计，试求t=2s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。MOαωA
首先根据滑轮的转动规律，求解：得它的角速度和角加速度vMM代入t=2s，得Oαω轮缘上M点上在t=2s时的速度为A
加速度的两个分量vMataMMφanO总加速度a的大小和方向MαωA
因为物体A与轮缘上M点的运动不同，前者作直线平移，而后者随滑轮作圆周运动，因此，两者的速度和加速度都不完全相同。由于细绳不能伸长，物体A与M点的速度大小相等，A的加速度与M点切向加速度的大小也相等，vMatMaanOααω于是有AvA它们的方向铅直向下aA
§7-４轮系的传动比１、齿轮传动①啮合条件②传动比
２、带轮传动
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