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无人机输电线路智能巡检技术综述
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摘要：伴随社会的快速发展以及民众日常生活水平的持续提升，社会对于电力的依赖程度逐渐提高，使得我国电网逐步扩大了建设规模。在此背景下，我国输电线路的巡线工作压力有所提升，无人机技术的应用能够有效缓解巡线部门的工作压力，可以帮助其顺利完成部分危险系数高的检查项目。基于此，本文就无人机输电线路智能巡检技术进行详细探究。
关键词：无人机；输电线路；智能巡检技术
中图分类号：TM73文献标识码：A
1引言
随着电网技术的不断发展，输电线路资产规模的不断扩大，线路的巡视工作对整个电网的安全与稳定起着至关重要的作用，而以人工为主的输电线路巡检模式由于巡视效果差、工作效率低等原因难以满足电力线路巡检的需求，因此无人机智能巡检作业将成为电力巡检作业的主要手段。无人机电力巡检作业技术支持系统平台，扩展智能化机巡作业和数据分析的手段，有利于对数据进行综合管理、多维度分析与多样化成果展示。
2无人机巡检技术优势
（1）巡检效率高。传统人工巡检作业人员步行距离为档距的3～4倍，这意味着有70%左右的巡检时间是在路上，而无人机巡检对应的飞行速度是工作人员步行速度的10倍以上，巡检时间大大缩短。传统的人工巡检需要定期排查设备外观是否完好、有无放电痕迹等信息，这是一个反复排查与核对的过程，无人机巡检避免了重复性的现场巡检排查[1]，只需要提取重点部位照片。因此，与传统人工巡检对比，配电线路无人机巡检效率更高。（2）巡检质量高。对比人工巡检，无人机巡检质量更优。以往人工巡检很大程度上取决于巡检人员的巡检经验，缺乏巡检经验，缺陷判断准确性就会大打折扣。而无人机巡检通过专业摄像设备进行高空高清拍照、信息提取，便于缺陷精准识别，减少了错判与漏判情况。特别是重点部位的拍照反馈与缺陷识别，精准度提升带来了持续优化的巡检质量。（3）巡检成本低。电力建设中不少线路架设在偏远山区，自然环境恶劣，地形复杂，人工巡检难度大且危险系数高，巡检成本高。无人机巡检摆脱了地形、环境的影响，其于有效飞行距离内能实现配电线路及设备不同角度的照片拍摄，操作简单，巡检成本低。无人机代替工作人员，无需亲临每一个设备现场，作业安全更有保障。
3无人机输电线路智能巡检技术
3.1飞行准备
（1）开机前检查无人机外观完好、电动机转动顺滑、桨叶无破损、电池电量充足、云台保护壳摘下、存储卡插入机身及遥控器各按键回位。（2）起飞前确认无人机开机正常、电量显示正常、遥控器无线信号连接正常、摄像头工作正常、图像传输正常，确认起降场周围环境符合无人机起降条件，确认巡检航线内无异常，确认安全工作落实到位[2]。（3）飞行中监控无人机剩余电量、图像连续传输有无卡顿、遥控器信号强度正常；监控无人机的高度、距离及速度等飞行数据。
3.2常态化巡检
若想确保电力管理工作得以被有效落实，电力部门必须合理制定检查输电线路的方案，重在预防，辅以治理。所以，应该及时巡视输电线路，从而及时预警潜在问题或者在第一时间发现已发生问题。如果巡线区域有着复杂的地理环境，使得认为巡线难以进行下去，就应当即使采用无人机巡线的方式，并且确保此类巡线实现常态化，随后综合分析巡视信息，并且对输电线路工作状况进行全面掌握。
3.3航迹设置
目前，输变电巡检系统设计中开始应用无人机巡检技术。但无人机容易受天气影响，在恶劣天气条件下，无人机可能会出现失灵或失准的现象。因此，在进行应用无人机的输变电巡检系统设计时，应当着重注意航迹姿态的设计。合理的航迹姿态设计能够让无人机的飞行受到有效控制，减少天气对无人机功能的影响，并让无人机能够适应多种输变电线路的巡检需求，增加无人机巡检技术的应用范围，减少无人机巡检的安全隐患。航迹姿态控制技术主要利用PID控制器配合I-QG控制器实现，让无人机可以在控制下做出俯仰和翻转等飞行动作。
3.4数据采集与传输
在无人机巡视输电线路的过程中，借助红外热像技术把信号传送至地面的检测屏幕上，便于技术人员可以对实时图像以及影像信息进行观察、分析以及处理，随后便可利用这部分信息对输电线路所产生故障的部位进行确定，而地面的工作人员就能够针对性地展开维护、修复，这能够使人为工作有效性以及精确性得到全面提升。
3.5线路探测
为了使输变电巡检工作能够及时发现输变电线路中的问题与隐患，需要为输变电巡检系统添加线路探测技术，使输变电线路的巡检更加安全和准确，保障输变电线路的正常运行[3]。（1）图像检测技术。图像检测技术主要通过无人机实现。检测用无人机安装了高清的拍摄设备，可以对输变电巡检位置进行拍摄，并将图片和视频文件储存下来或传输到地面控制中心的计算机中进行分析和处理。地面控制系统可以利用智能识别系统对图
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