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机电传动控制课件;特点:系统简单;控制精度不高。;(4)按系统稳态时被调量与给定量有无差别,可分为

有静差调节系统与无静差调节系统。;二、一般自动控制系统组成:;第二节机电传动控制系统调速方案选择;二、技术指标要求;动态指标:

1)最大超调量;第三节晶闸管电动机直流传动控制系统;1、有静差调速系统(转速负反馈);开环时;开环:;大家学习辛苦了，还是要坚持;;2、有静差调速系统(电压负反馈);有静差调速系统(电压负反馈)特点:;3、无静差调速系统(转速负反馈);1)无差元件PI调节器:;一、单闭环直流调速系统;1、调节初期,P调节起主要作用,使转速迅速回升,

反应了系统得快速性;调节末期,I调节起主要作

用,最终消除偏差,实现系统稳态无静差。既能获

得较高得静态精度,又具有较快得动态响应。

2、系统稳态无静差,但动态过程中有偏差,即动态速

降。

3、实际得无静差调速系统由于放大器、检测装置得误

差存在,还就是有一定得偏差。;1、转速、电流双闭环调速系统;速度负反馈(速度环);3、静态分析:

ASR、ACR都就是具有限幅得PI调节器,特点:调节器一旦饱与,输出为恒值,输出信号不再受输入信号变化得影响;只有当输入信号为负值时,调节器退饱与,输出信号才受输入信号得控制。;3、静态分析:

在双闭环中,ASR有两种状态:饱与,不饱与状态。ACR只有一种状态:不饱与。

1)开始时,系统加Ugn,因n不能立即建立,则Ufn→0,偏差电压很大。ASR进入饱与状态,输出最大值Ugi=Ugimax,相当于转速环开环,只有电流环,系统进行恒电流无静差调节。;3、静态分析:

在双闭环中,ASR有两种状态:饱与,不饱与状态。ACR只有一种状态:不饱与。

1)开始时,系统加Ugn,因n不能立即建立,则Ufn→0,偏差电压很大。ASR进入饱与状态,输出最大值Ugi=Ugimax,相当于转速环开环,只有电流环,系统进行恒电流无静差调节。

2)当达到稳定转速时,电动机转速因惯性出现超调,ASR退饱与,转速环起作用,实现转速无静差调节。稳态时,偏差电压、偏差电流为0,n恒定,电动机稳定运行。;I电流上升阶段:突加Ugn,n不能突变,偏差电压很大,ASR饱与。给ACR提供一个恒定得给定信号,建立起I。只有???流环起作用,当IaIL有n。

II恒流升速阶段:当I=Imax,在PI作用下,ACR恒流调节,n线性增加。

III转速调节阶段:当UfnUgn,ASR退饱与,双环作用,直到稳定状态、;转速、电流双闭环调速系统特点:

系统得调整性能好、有很硬得静持性,基本上无

静差;

动态响应快,启动时间短;

两个调节器可分别设计、调整方便(先调电流环,

再调速度环);

系统得抗干扰能力强。

所以,她在自动调速系统中得到了广泛得应用。