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总第487期

2024年第1期1

综述·评论

自动泊车运动规划方法综述

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陈晓明，李柏，范丽丽，张友民

（1.湖南大学机械与运载工程学院，湖南长沙410082；2.北京理工大学信息与电子学院，北京100081；

3.康考迪亚大学机械、工业与航空工程系，魁北克蒙特利尔H3G1M8）

摘要：自动泊车是自动驾驶车辆在低速行驶场景中的核心技术之一，已被广泛应用于各类车型中。运动

规划确保所规划出的轨迹能指引车辆从起始位姿无碰撞、符合运动学规律地行驶至目标位姿，是体现自动泊车

智能水准的关键技术模块。随着当前自动驾驶技术从初步的技术原型研究逐渐向产业化应用转型，低速自动驾

驶领域中的自动泊车技术成为了这一转型过程中的关键突破点。文章回顾了现有的应用于自动泊车领域的运动

规划方法，将其归纳为几何方法、采样方法、有哪些信誉好的足球投注网站方法、数值优化方法以及机器学习方法等类别，并对各类方

法的发展历程与技术特点进行了回顾；探讨了自动泊车运动规划方法的未来研究方向，具体包括构建泛化性更

强的模型、提升规划方法的稳定性、关注在线实时高质量重规划的能力与防御性驾驶的能力，以及考虑与其他

交通参与者的交互等。

关键词：自动泊车；运动规划；路径规划；轨迹规划

中图分类号：U463.6文献标识码：A文章编号：2096−5427(2024)01−0001−13

doi:10.13889/j.issn.2096-5427.2024.01.200

0引言竞争力和持续创新性。例如，奔驰的DrivePilot、日产的

ProPilot、凯迪拉克的SuperCruise、特斯拉的FSD、小

自动驾驶系统集成了传感技术、数据处理技术以鹏汽车的XNGP、问界电动汽车搭载的华为ADS2.0

［1］

及自动化技术等，能够实现自动感知、决策规划和控以及宝骏云朵纯电家用车搭载的大疆成行平台等都是

制跟踪功能，它在提升交通安全性、通行效率、环境与备受关注的代表性产品。尽管这些自动驾驶系统发展

［2］

资源友好性等方面具有巨大的潜力。自动泊车是自势头强劲，但泊车系统的泛化性仍存在挑战。目前这些

动驾驶技术的重要应用之一，它能够让车辆在停车场系统的性能仍受到特定条件和环境的制约，当遇到难

或道路上实现自动泊车和取车，从而节省司乘时间、提度较大的泊车情境时，系统可能会采取保守的策略，选

［3］

升出行便捷度。择将车辆的控制权交还给人类驾驶员，这降低了用户

众多汽车制造商和技术公司竞相研发并推出各自的使用体验感，也在一定程度上说明了自动泊车系统

的自动泊车产品，展现出在自动驾驶技术领域的高度的智能性仍有提升空间。在自动泊车系统中，决策规划

模块负责通过车载传感器和通信网络系统接收场景信

收稿日期：2023−10−09；修回日期：2024−01−18

［4］

基金项目：国家自然科学基金项目；湖南省湖湘青年英息，制定智能车的行驶策略和运动轨迹。大量文