多臂协同轮履复合式采收机器手设计.doc

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摘要

本课题运用制图软件对机械手采摘核桃进行机构设计。包括：旋转机构，蜗轮蜗杆减速装置，直齿减速装置；升降机构，气压缸升降装置；摆臂机构，气压装置和四杆装置；手抓机构，滑动螺旋传动装置，手抓抓紧放开装置，手抓自转装置；PLC程控系统，继电器-接触器控制系统，主电路，PLC外部接线，梯形图，指令语句表。用AutoCAD绘制机构的二维图形，用Pro/E绘制机构的三维造型。熟练掌握AutoCAD和Pro/E绘图，对机械原理、机械设计及机电一体化有较深入的理解和认识。

关键词：核桃采摘、机械手、PLC程序控制系统

Abstract

Thissubjectusesthesoftwareofmakingmapstopluckthetea-oilcamelliaanddesigntheorganizationtothemanipulator.Includingtherotateorganization,thewormgearwormdeceleratingdevice,thespurgeardeceleratingdevice;thehoistorlowerorganization,thebarometricpressurecylinderhoistsorlowerdevice;thewavearmorganization,atmosphericpressuredeviceandfourdevice,theskidsscrewgearing,theholdorganization,theslipspiraltransmissiondevice,theholdingandunlockdevice,holdtherotationdevice;PLCprogramme-controlledsystem,therelay-contactdevicecontrolsystem.Maincircuit,PLCexteriorwiring,trapezoidalchart,instructionsentencetable.Drawthetwo-dimentionalfiguresoftheorganizationwithAutoCAD,drawthethree-dimensionalmodeloftheorganizationwithPro/E.GraspAutoCADandPro/Edrawingskillfully,integratedeeperunderstandingandknowtomechanism,machinedesignandintegrationofmachinery.

Keywords:walnutseed、themanipulator,thePLCprocedurecontrolsystem

目录

TOC\o1-3\h\z\u30643摘要 I

22257Abstract II

6649目录 III

12621一、引言 1

5051.1、研究背景 1

256441.2国内外研究现状 2

144301.2.1国外研究现状 2

94971.2.2国内研究现状 3

219921.2.3小结 4

14491.3果实采摘方式的选择 5

313031.4执行机构比较??? 5

290521.4.1液压机构??? 6

109141.4.2.气动机构??? 6

2323二、核桃采摘机械手原理图 7

23939三、核桃采摘机械手的设计与选型 9

103973.1、电动机的选型 9

263693.1.1、36SL5E2伺服电动机 9

86823.1.2、90SL55伺服电动机 9

203213.1.3、70BF1-3步进电动机 10

110343.2、旋转减速机构 10

121583.2.1、第一级蜗轮蜗杆减速装置 11

204373.2.1、第一级蜗轮蜗杆减速装置 12

188753.2.2、第二级蜗轮蜗杆减速装置 12

248273.2.2、第二级蜗轮蜗杆减速装置 12

28983.2.3、直齿减速装置 13

325693.2.3、直齿减速装置 14

166913.2.4、旋转机构转速