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本发明涉及移动机器人导航技术领域，公开了一种多机器人系统的路径规划方法、终端及存储介质。该方法首先获取栅格地图和多机器人系统中所有机器人的基本信息，在栅格地图中确定起点和目标点，并将栅格地图以加权有向图形式表示。然后为每个机器人规划全局路径，找出所有机器人全局路径的交叉点。再确定属于冲突点的交叉点，根据冲突点处所对应机器人的基本信息以及预期碰撞时间，基于RVO动态避障算法为机器人规划局部路径，当完成一次多机器人系统的分层路径规划后，对分层路径进行时间信息提取，根据分层路径中提取到的时间信息，基于
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN118092413A
(43)申请公布日2024.05.28
(21)申请号202311468674.XG05D1/247(2024.01)
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