一种基于动态避障的无人矿卡横纵向自适应协同控制方法.pdfVIP

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2024-04-13 发布于四川
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一种基于动态避障的无人矿卡横纵向自适应协同控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于动态避障的无人矿卡横纵向自适应协同控制方法，具体包括考虑矿区动态障碍物躲避的路径规划、纵向行驶控制、横向转向控制和横纵向协同控制。其中，考虑矿区动态障碍物躲避的路径规划，基于碰撞锥理论结合动态窗口算法，对无人矿卡行驶速度以及最优避障路径进行规划；纵向行驶控制，基于纵向期望控制量，得到纵向期望加速度，根据纵向期望加速度，进行驱动控制和制动控制，实现速度轨迹的平稳跟踪；横向转向控制，采用离散滑模控制实现轨迹跟踪；横纵向协同控制，设计一种自适应前轮转角约束策略对前轮转角进行控制。本

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117864105A

(43)申请公布日2024.04.12

(21)申请号202410281648.4B60W10/18(2012.01)

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