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本申请提供一种基于圆柱体检测的点云配准方法和装置,对获取的待配准点云和目标点云进行圆柱体检测,基于待配准点云和目标点云中的圆柱体计算得到初配准矩阵,并基于初配准矩阵对待配准点云进行配准得到初配准点云。将初配准点云绕圆柱体的轴线按照多个不同的旋转角度进行旋转,并计算各个旋转角度下初配准点云与目标点云之间的精配准矩阵。获得多个精配准矩阵中的最优精配准矩阵,结合初配准矩阵和最优精配准矩阵得到最终的配准矩阵。本方案中,基于检测出的圆柱体实现初配准,且基于多个不同旋转角度下的点云实现精配准,该方案可以在克
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117876447A
(43)申请公布日2024.04.12
(21)申请号202410285198.6
(22)申请日2024.03.13
(71)申请人南京邮电大学
地址210046
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