作业控制方法、装置、五轴码垛机器人及存储介质.pdfVIP

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2024-04-10 发布于四川
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作业控制方法、装置、五轴码垛机器人及存储介质.pdf

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本发明提供的一种作业控制方法、装置、五轴码垛机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法通过在五轴码垛机器人的第三个关节与第四个关节之间假设虚拟关节，进行运动学建模，得到五个关节各自对应的DH参数；基于五轴码垛机器人的基坐标系与末端法兰坐标系之间的期望位置关系和首关节对应的DH参数，对基坐标系与末端法兰坐标系之间的期望姿态关系进行修正，得到基坐标系与末端法兰坐标系之间的可达姿态关系；利用每个关节对应的DH参数、五轴码垛机器人的基坐标系与末端法兰坐标系之间的期望位置关系和可达姿态关系，获得每个

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117842715A

(43)申请公布日2024.04.09

(21)申请号202311872587.0

(22)申请日2023.12.29

(71)申请人成都卡诺普机器人技术股份有限公