一种机器人自适应阻抗控制方法.pdfVIP

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2024-04-06 发布于四川
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一种机器人自适应阻抗控制方法.pdf

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本发明公开一种机器人自适应阻抗控制方法，其包括以下步骤：初始化与机器人参数设置；测量机器人的运动轨迹信息；训练数据处理：对机器人的运动轨迹信息进行处理，形成训练数据集合；利用神经网络，根据训练数据集合，预测机器人末端的将来轨迹；执行自适应阻抗控制，将计算得到的力施加到机器人末端执行器，同时使机器人沿着操作面运动；实时更新神经网络，并执行循环控制。该方法通过神经网络模型感知操作面特征，并利用自适应阻抗控制调整机器人控制参数，使机器人能够在面对不同形状和特性的操作面时快速适应，并实时调整阻抗参数以应

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117817674A

(43)申请公布日2024.04.05

(21)申请号202410248159.9

(22)申请日2024.03.05

(71)申请人纳博特控制技术（苏州）有限公司

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