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本公开实施例公开了一种结合GNSS的状态量更新方法、装置、设备和介质，该方法包括：根据前一时刻的状态量以及第一结构参数，确定状态预测量，并根据状态预测量以及第二结构参数，确定当前时刻的观测预测量；根据当前时刻的观测测量量与观测预测量，确定新息，并根据第二结构参数、误差状态协方差矩阵以及GNSS测量噪声协方差矩阵，确定新息方差；根据新息以及新息方差，确定故障检测量；根据故障检测量以及检测量阈值，确定观测测量量对应的观测权重；根据状态预测量、观测权重、卡尔曼增益、当前时刻的观测测量量以及观测预测量，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117785898A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311829643.2
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人驭势科技（北京）有限公司
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