一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法.pdfVIP

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2024-03-30 发布于四川
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一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法.pdf

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本发明公开了一种多旋翼飞行器仿人双机械臂系统及其动态自平衡控制设计方法。双机械臂系统结构设计仿照人类双臂骨骼，左右两侧机械臂各包含三个自由度。当多旋翼飞行器处于着陆状态时，双机械臂呈稳定的L型连杆结构，起到飞行器起落架的作用；当飞行器处于飞行状态时，双机械臂可以模仿人类手臂灵活运动。通过设计仿人双机械臂系统动态自平衡控制策略削弱双机械臂运动对多旋翼飞行器产生的扰动影响，保证载体姿态的稳定性。本发明有效解决了携带双机械臂的多旋翼飞行器在高空作业过程中机身会受到机械臂运动严重干扰导致系统无法稳定的问

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN113580127A

(43)申请公布日2021.11.02

(21)申请号202110778910.2

(22)申请日2021.07.09

(71)申请人天津工业大学

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