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本发明属于无人船轨迹跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于数据驱动的无人船轨迹跟踪自适应控制方法及系统。本发明方法针对无人船系统出现的参数不确定性以及受时变扰动影响的问题，在反步法的基础上引入数据驱动控制方法，保证了系统跟踪性能的同时有效地减少了系统中未知模型参数、不确定扰动所造成的影响，共同解决了无人船轨迹跟踪问题，因而具有良好的鲁棒性。本发明方法能够有效利用无人船模型的结构特点，在简化控制器设计过程的同时保证了系统的稳定性。本发明方法能够有效解决无人船系统未知模型参数和不确定扰动的问题，具有较
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117724346A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202410122913.4
(22)申请日2024.01.30
(71)申请人青岛大学
地址266071
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