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本发明公开了一种基于前馈LQR的车辆横向控制方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，通过LQR算法得到车辆的反馈控制增益；步骤2，根据车辆位置与状态和规划轨迹点，得出车辆真实位置的横向误差；步骤3，使用自修正方法，根据反馈控制增益、车辆真实位置的横向误差、整车的参数求出车辆的前馈控制；步骤4，得出最终控制指令，对于车辆横向进行控制。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117549908A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311331177.5
(22)申请日2023.10.13
(71)申请人浙江万安科技股份
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