机器人加工轮廓误差补偿方法、装置及介质.pdfVIP

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2024-02-07 发布于四川
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机器人加工轮廓误差补偿方法、装置及介质.pdf

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本发明公开一种机器人加工轮廓误差补偿方法、装置及介质，方法包括：获取机器人加工的G代码指令点以及目标位置点；基于所述目标位置点确定所述G代码指令点对应的实际位置点B，并计算实际位置点B与目标位置之间的轮廓误差；基于所述轮廓误差，确定补偿后的G代码指令点；基于所述补偿后的G代码指令点，进行速度规划，得到补偿后的下发位置点。本发明利用G代码指令点来补偿机器人加工轮廓误差，由速度规划算法决定下发速度的平滑性，故有效的提高了机器人加工的位置精度，解决了补偿后下发速度不平滑的问题。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117518984A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311617057.1

(22)申请日2023.11.29

(71)申请人山东大学

地址250100