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本发明涉及一种基于位置补偿的轮足机器人仿人型步态行走控制方法，先通过贝塞尔曲线给出的足端期望位置的坐标再结合轮足机器人结构尺寸，计算得出动静平台连线与竖直Z方向的夹角，然后计算出支撑相动平台的位置补偿量以及摆动相动平台的位置补偿量；最后通过运动学逆解得到摆动相电动缸的伸缩量、支撑相电动缸的伸缩量，并将摆动相电动缸的伸缩量作为期望值由当前摆动轮足的执行机构执行完成相应的摆动伸腿动作，将支撑相电动缸的伸缩量作为期望值由当前支撑轮足的执行机构执行完成相应的支撑动作；轮足机器人每一条轮足交替进行支撑相与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117519267A
(43)申请公布日2024.02.06
(21)申请号202311588904.6
(22)申请日2023.11.27
(71)申请人南昌航空大学
地址330063
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