一种采用姿态协同的多无人机集群控制方法.pdfVIP

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2024-02-07 发布于四川
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一种采用姿态协同的多无人机集群控制方法.pdf

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本发明提供了一种采用姿态协同的多无人机集群控制方法，其通过在领机、僚机与两个从机上安装惯性导航设备与通信设备，测量无人机垂向速度、高度、俯仰角速度信号；根据高度误差与垂向速度得到领机俯仰角期望信号；由僚机高度误差与垂直速度信号叠加得到僚机俯仰角期望信号；将僚机俯仰角与领机、僚机俯仰角期望信号进行对比得到僚机俯仰角误差信号；再根据两个从机俯仰角与领机、僚机、从机俯仰角期望信号进行对比，得到从机俯仰角误差信号，同时通过高度误差信号、姿态误差信号、俯仰角速率信号、姿态误差滤波微分信号以及姿态误差滑模控

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117519290A

(43)申请公布日2024.02.06

(21)申请号202311640883.8

(22)申请日2023.12.01

(71)申请人烟台大学

地址264005