职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项样题（高职组）.docxVIP

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2022年江西省职业院校技能大赛

工业机器人技术应用赛项（高职组）

竞赛任务书（样题）

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竞赛设备描述：

“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进 行，该设备由工业机器人、自主导航AGV、智能2D相机、托盘流水线、

装配流水线和码垛机立体仓库等六个单元组成，如图1所示。

图1竞赛平台

系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛机器人从立体仓库中取出工件放置于自主导航AGV上部输送线，通过自主导航AGV输送至托盘流水线上，利用智能视觉系统对托盘中的工件进行识别，接着由工业机器人进行混流装配。装配完成后，工业机器人抓取成品套件放置于自主导航AGV上部输送线上，由自主导航AGV转运

至立体仓库入库位置，完成成品套件的入库作业。

机器人关节由4个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有8种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件颜色与类型如图2所示，

次品颜色类型如图3所示。

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（a）黑色工件

（b）红色工件

（c）黄色工件

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（d）蓝色工件

图2合格工件

（a）黑色缺陷件

（b）红色缺陷件

（c）黄色缺陷件

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（d）蓝色缺陷件

图3缺陷工件

从图2所示的合格工件中选取3种类型的关节底座、3种类型的电机、3种类型的谐波减速器和3种类型的输出法兰，共12种类型的工

件。各种类型工件的代号见表1。

表1选取的合格工件序号及代号

合格件类型

关节底座

电机

谐波减速器

输出法兰

序号

红色关节底座-2

蓝色电机-2

黄色谐波减速器-1

黑色输出法兰-1

代号

A

B

C

D

序号

黑色关节底座-2

红色电机-1

蓝色谐波减速器-2

黄色输出法兰-2

代号

E

F

G

H

谐波减速器和输出法兰存在次品，在生产过程混入的2种缺陷件类型

如表2所示。

表2缺陷件类型

缺陷件类型

谐波减速器

输出法兰

类型序号

蓝色3A-2

红色4A-1

工件代号

N

P

托盘结构以及托盘放置工件的状态如图4所示，托盘两侧设计有档条，两档条的中间区域为工件放置区。

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图4待装配的工件放置于托盘中的状态

系统中托盘流水线和工件装配生产线工位分布如图5所示。

图5托盘流水线和装配流水线工位分布

装配流水线如图6所示。由成品库G7、装配工位G8和备件库工位

G9三个部分组成。定义成品库G7工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置；装配工位G8的工作位置为在装配流水线中

间位置；备件库G9工位的工作位置为装配流水线回原点后往中间运动200mm的位置。

图6装配流水线

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装配工位配置有四个定位工作位，按图6规定为1号位、2号位、3号位和4号位。每个定位工作位安装了伸缩气缸用于工件二次定位，当机器人将工件送至装配工位后，先通过气缸将其进行二次定位，然后再进行

装配，以提高机器人的抓取精度，保证顺利完成装配。

备件库主要用于存放电机、谐波减速器和输出法兰等工件，也可以用于缺陷工件的临时存放。

成品库主要用于存放已装配完成的工件，也可以用于其他工件临时存放。

工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，每个工件摆放位只能

摆放一个工件。

立体库中托盘的位置规定如图7所示。

图7立体库托盘的位置规定

如表3所示是预设的工业机器人IP地址，系统中其余主要模块的IP

地址，各参赛队可根据实际情况自行修改。

表3预设的工业机器人IP地址

序号

名称

IP地址分配

备注

1

工业机器人

192.168.8.103

预设

2

主控PLC

192.168.8.91

预设

3

主控触摸屏

192.168.8.92

预设

8

4

码垛机PLC

192.168.8.13

预设

5

码垛机触摸屏

192.168.8.113

预设

6

AGV

192.168.8.11

预设

7

AGV控制器

192.168.8.111

预设

8

AGV激光雷达

192.168.8.10

预设

9

编程电脑主机1

192.168.8.98

预设

10

编程电脑主机2

192.168.8.99

预设

11

无线路由器

192.168.8.251

预设

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选手须知：

1.任务书共19页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判

申请更换任务书。

2.竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手册，设备的