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本发明实施例公开了一种视觉定位地图的构建方法及装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标采集数据；根据各个特征点的像素坐标以及相机内参信息进行特征提取，确定相机位姿以及各个特征点的深度信息；利用深度信息、相机位姿以及相机内参信息，确定各个特征点在世界坐标系下的第三坐标；根据第一坐标、第二坐标、各个特征点的第三坐标进行坐标转换，得到各个特征点在经纬坐标系下的目标坐标，确定各个环境图像对应的子地图，视觉定位地图包括子地图，子地图包括各个特征点与目标坐标的对应关系。通过上述方式，构建了使用绝对坐标来表示
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117437552A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311764429.3
(22)申请日2023.12.21
(71)申请人绘见科技（深圳）有限公司
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