一种用于肩部四轴康复机器人的逆运动学求解方法及系统.pdfVIP

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2024-01-24 发布于四川
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一种用于肩部四轴康复机器人的逆运动学求解方法及系统.pdf

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本发明提供了一种用于肩部四轴康复机器人的逆运动学求解方法及系统，所述方法包括建立D‑H坐标系模型，求解肩部四轴康复机器人的D‑H参数；基于D‑H参数确定通用齐次变换矩阵；基于通用齐次变换矩阵确定相对矩阵；确定肩关节点、肘关节点与腕关节点以及二维坐标，基于二维坐标求解关节点的关节变量；根据关节点的关节变量与相对矩阵确定肩部四轴康复机器人的位置与姿态，本发明可在只给定末端执行器位置的情况下实现精准且快速的对肩部四轴康复机器人的位置与姿态进行求解，以便于肩部四轴康复机器人的使用与观测。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117428791A

(43)申请公布日2024.01.23

(21)申请号202311764361.9

(22)申请日2023.12.21

(71)申请人江西求是高等研究院

地址330