相机与激光雷达的标定方法及装置.pdfVIP

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2024-01-13 发布于四川
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相机与激光雷达的标定方法及装置.pdf

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本发明提供一种相机与激光雷达的标定方法及装置，涉及轨道交通技术领域。所述方法包括：获取相机的图像数据，以及对应的激光雷达的点云数据，并对点云数据进行重投影得到点云重投影数据；将图像数据以及点云重投影数据输入到目标模型，得到目标模型输出的外参矩阵，外参矩阵用于表征相机与激光雷达的相对位置和姿态；其中，目标模型包括：特征提取网络，用于得到图像数据的深层语义特征及点云重投影数据的深度图像特征；特征融合层，用于融合深层语义特征与深度图像特征，得到融合结果；特征聚合层，用于基于融合结果确定外参矩阵。本申请

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117392234A

(43)申请公布日2024.01.12

(21)申请号202311253801.4G06V10/40(2022.01)