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本发明公开了一种陆上LNG双装车臂协同作业自动对接系统及其对接方法。系统中每条装卸臂第三关节硬管轴线与第四关节旋转轴线呈锐角夹角。在装车臂执行器以及装车臂法兰之间增加虚拟旋转关节，使得装车臂法兰能绕着装车臂执行器轴线进行虚拟转动，并进一步将其虚拟为独立的装车臂法兰关节。在求解逆解的过程中，引入虚拟关节。粗定位I阶段运动轨迹规划完成后，不再重新规划；精定位II阶段为基于立柱相机和标志物引导的闭环控制。本发明实现双装车臂末端执行器与槽车法兰自动对接，提高装车臂自动化水平，且在对接过程中，进一步提高装
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117386996A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311268489.6F17C13/00(2006.01)
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