基于飞行安全约束的电力无人机自主探索式巡检路径规划方法及系统.pdfVIP

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2024-01-10 发布于四川
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基于飞行安全约束的电力无人机自主探索式巡检路径规划方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于飞行安全约束的电力无人机自主探索式巡检路径规划方法及系统，涉及无人机电力巡检领域。路径规划方法包括如下步骤：实时获取电网设备区域周围环境信息，构建得到三维空间地图；识别出三维空间地图中的全部节点，并计算出每个节点为障碍物的概率；标识出当前三维空间地图中的可通行区域、禁止通行区域、未知区域；对三维空间地图中的每个节点进行碰撞检测，构建快速探索随机树；基于快速探索随机树，规划出无人机探索初始路径；对初始路径执行路径优化操作，得到最终路径。本发明采用基于飞行安全约束的方法，结合快速

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117369510A

(43)申请公布日2024.01.09

(21)申请号202311460601.6(51)Int.Cl.