一种下肢外骨骼的拟人粘弹性柔顺控制方法.pdfVIP

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2024-01-10 发布于四川
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一种下肢外骨骼的拟人粘弹性柔顺控制方法.pdf

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本发明提供一种下肢外骨骼的拟人粘弹性柔顺控制方法，包括：组合步态生成器和模拟预观控制器，得到步态及轨迹生成器，其中，步态生成器用于生成脚掌期望轨迹和零力矩点期望轨迹，模拟预观控制器用于根据脚掌期望轨迹和零力矩点期望轨迹确定质心期望轨迹；粘弹性柔顺控制框架基于质心期望轨迹以及脚底和地面之间的冲击力对质心期望轨迹中的各个质心期望位置进行修正，得到质心修正位置；逆运动学求解器根据质心修正位置及其对应的脚掌位置计算关节位置；下肢外骨骼机器人基于关节位置执行行走和站立任务。本发明的下肢外骨骼的拟人粘弹性柔

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117359594A

(43)申请公布日2024.01.09

(21)申请号202311335655.X

(22)申请日2023.10.16

(71)申请人中国科学院深圳先进技术研究院

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