基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法.pdfVIP

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2024-01-03 发布于四川
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基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法.pdf

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本申请涉及机械臂技术领域，具体提供了一种基于位姿传杆的模块化机械臂控制方法，所述机械臂设有机械臂控制箱，机械臂控制箱连接串联的机械臂模块，机械臂模块配置有位姿传感器，所述模块化机械臂控制方法包括：从模块化机械臂的位姿传感器获取每个机械臂模块的实时位姿数据；根据实时位姿数据和机械臂模块的数量，进行机械臂动力建模；根据机械臂动力建模，分别配置每个机械臂模块的控制参数。本申请的模块化机械臂可以通过分别实现每个机械臂模块的单独建模和机械臂整体的全局建模，计算每个机械臂模块的单独控制距离和运动速度，实现对

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117325183A

(43)申请公布日2024.01.02

(21)申请号202311556285.2

(22)申请日2023.11.21

(71)申请人深圳职业技术大学

地址5180