水下机器人沿隧洞中线航行的方法.pdfVIP

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2023-12-30 发布于四川
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水下机器人沿隧洞中线航行的方法.pdf

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本发明涉及水下机器人技术领域，具体而言涉及水下机器人沿隧洞中线航行的方法，包括以下步骤：步骤S1、建立水下机器人推进器的布局模型；步骤S2、通过测距部件测量当前水下机器人与隧洞航向角、俯仰角、垂直中心、水平中心的差值；步骤S3、惯导传感器测量当前水下机器人的横滚角和x轴方向的速度vx。本发明通过建立水下机器人的8推进器的矢量布置模型，推导水下机器人推进系统力学矢量模型和推力分配算法，设计9测距声呐的排布方案，利用测距声呐组合实时测量数据，计算水下机器人在隧洞中与中线左右位置、中线上下位置、隧洞航

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117311370A

(43)申请公布日2023.12.29

(21)申请号202310605334.0

(22)申请日2023.05.26

(71)申请人南方电网调峰调频发电有限公司储